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| 省份 | 山西 | 城市 | 太原市 |
| 招标代理机构 |
太原市公共资源交易中心
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项目名称 |
太原学院智能网联汽车产学研教学平台
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| 采购单位 |
太原学院
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采购联系人 |
王老师
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| 采购电话 |
19581586609
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| 中标单位 |
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中标金额(元) | 联系方式 |
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| 序号 | 名 称 | 产 品 描 述 | 数量/单位 | 单价金额（元） | 金额小计（元） | 对应的中小企业划分标准所属行业 |
| 1 | 环境感知基础教学实训系统 | 一、激光雷达实训台 1、技术参数： 1.1产品重量：≤60kg 1.2尺寸（cm）：约长120×宽60×高170 1.3输入电源：220v10A 1.4电源电压：12v30AH 1.5工作温度：-10℃-40℃ 2、实训台组成： 2.1激光雷达1个，车规级16线 2.2雷达支架采用不锈钢材质，采用激光切割工艺，数控冲压成型，与实训台整体协调美观； 2.3系统控制面板，采用国标铝塑板，彩色UV喷绘，带有结构原理图，方便教学； 2.4检测面板采用国标铝塑板，彩色UV喷绘，带有检测端子，可进行电阻电压波形测量 2.5台架配有故障设置装置系统，采用WIFI通信，安全可靠，可以自动生成考核成绩； 2.6台架控制单元： 尺寸：约长234×宽176×高50mm； 处理器：频率≥1.6GHZ、四线程、包含显示核心； 人机交互显示：≥15寸 板载输入输出接口支持VGA、HDMI双输出信号、RS232串口、≥2个板载千兆网卡、1个MSATA3.0接口、1个SATA3接口、≥8个USB接口、支持双天线WIFI； 存储器（RAM）：≥4G ； 存储器（ROM）：≥120G 支持win10、Linux操作系统； 输入电压：DC IN 12V。 2.7测试设置系统：可以通过台架控制单元进行通信端口、扫描频率等参数设置 2.8测试系统支持激光雷达RJ45及RJ11测试，镀金接口，能够实现自动相序测试灯光显示，分段测试，独立电源使用方便。 2.9实训台采用工业铝型材框架结构，配有万向自锁脚轮，移动方便； 2.10配套资料：包含教学实训指导书、工作原理介绍、操作说明、实训台架使用注意事项等； 2.11辅助材料：万用表（可进行传感器信号测量）；模拟障碍物（可进行障碍物远近，角度的模拟）； 3、激光雷达： 3.1测距方式 脉冲式； 3.2激光波段 905nm； 3.3激光等级 1级（人眼安全）； 3.4信号传输方式 无线功率与信号传输； 3.5量程最大：150m（70%反射率）；最小：0.5m； 3.6测距精度 ±3cm； 3.7数据获取速度 最高32万点/秒； 3.8震动 5Hz~2000Hz，3Grms； 3.9系统电压：AC220V-DC12V； 3.10工作温度：-40℃～+50℃； 4、实验平台包含功能： 4.1激光雷达系统工作原理及整体功能结构认知； 4.2激光雷达传感器工作原理及内部结构认知； 4.3激光雷达电源输入/输出系统正、负极端子信号测量实训； 4.4激光雷达通讯系统故障模拟检测功能； 4.5激光雷达系统各部件联结实训； 4.6激光雷达系统各部件联结故障模拟实训； 4.7激光雷达标定实训； 4.8激光雷达信号扫描数据角度任意过滤筛选实训； 4.9激光雷达系统教学培训：结构、原理学习； 4.10激光雷达配套专业课件学习 5、实训平台性能： 5.1系统控制面板需提供激光雷达系统功能结构原理图，有助于直观了解和认知激光雷达系统功能结构和各部件连接关系。 5.2实训台控制面板需提供激光雷达系统主要部件安装位置和插件，利用联结线束实现关键部件间的联结，达到安装实训的目的。 5.3激光雷达系统各部件需提供线路检测端子，可使用万用表、示波器、总线分析仪等专用或通用设备对激光雷达系统及线路进行电压、电流、电阻、频率、占空比、工作波形、信号进行检测、分析。 5.4故障设置装置能模拟激光雷达系统各部件间的联结状态，可以设定各部件工作状态和线路联结状态，有助于理解和掌握激光雷达检测工作原理。 5.5实训台需提供激光雷达输出信号标定功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察扫描信号的输出结果，使用键盘、鼠标实现对激光雷达性能参数的观测。 5.6实训台需提供激光雷达信号扫描检测障碍物功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察扫描信号检测障碍物的输出结果。 6、3D虚拟仿真教学模块 主要功能： 6.1整体展示 场景库中：虚拟整车模型一套、机械激光雷达2台（单线、多线各一台）；激光雷达安装支架；模型能够360度旋转、爆炸展示及透明展示。使用标签介绍。 6.2部件展示： 主要展示类型、构成及型号识读等，使用标签介绍，能够360度旋转，爆炸展示及透明展示等。 展示的类型： (1)机械激光雷达和固态激光雷达； (2)单线激光雷达与多线激光雷达； (3)车载激光雷达的基本组成（爆炸展示），标签标注。 6.3激光雷达的装调检测 (1)系统设置 (2)网络设置 (3)搭建虚拟场景能够查看扫描图像 (4)扫描区域筛选，场景内可实现筛选0-360度任意角度区域范围扫描，设置起始和结束角度 6.4数字孪生交互实验： (1)能与实训台架16线激光雷达实时通讯，利用计算机内置3d场景，通过人机视觉交互可直观观察扫描信号检测障碍物的3d场景输出点云结果。 (2)能与实验台架单线线激光雷达实时通讯，搭建3d虚拟路测场景，通过与雷达交互实现自动刹车，实现自动避障，并可完成参数标定设置 (3)留有通信接口，可实现配合线控底盘台架或整车台架完成自动制动刹车、避障控制策略原理学习、标定学习等。 6.5需同时支持VR 3D和AR功能扩展。 二、毫米波雷达教学实训台 1、技术参数： 1.1产品重量：≤60kg 1.2尺寸（cm）：约长120×宽60×高170 1.3输入电源：220v10A 1.4电源电压：12v30AH 1.5工作温度：-10℃-40℃ 2、实训台组成： 2.1 车规级77GHZ毫米波雷达1个 2.2毫米波雷达安装支架采用不锈钢材质，可实现8自由度调节，采用激光切割工艺，数控冲压成型，与实训台整体协调美观； 2.3 CAN分析仪 2.4系统控制面板采用国标铝塑板，彩色UV喷绘，带有结构原理图，方便教学； 2.5实训台架配有故障设置装置，采用WIFI通信，安全可靠，可以自动生成考核成绩； 2.6台架控制单元： 尺寸：约长234×宽176×高50mm； 处理器：频率≥1.6GHZ、四线程、包含显示核心； 人机交互显示：≥15寸 板载输入输出接口支持VGA、HDMI双输出信号、RS232串口、≥2个板载千兆网卡、1个MSATA3.0接口、1个SATA3接口、≥8个USB接口、支持双天线WIFI； 存储器（RAM）：≥4G ； 存储器（ROM）：≥120G 支持win10、Linux操作系统； 输入电压：DC IN 12V。 2.7实训台架配有毫米波雷达标定软件， 2.8实训台采用工业铝型材框架结构，配有万向自锁脚轮，移动方便； 2.9配套资料：包含教学实训指导书、工作原理介绍、操作说明、实训台架使用注意事项等； 2.10 辅助材料：万用表（可进行传感器信号测量）；模拟障碍物（可进行障碍物远近，角度的模拟）； 3、毫米波雷达参数： 3.1发射频率 76~77 GHZ； 3.2发射功率（EIRP） 141~351 Dmb； 3.3调制方式 FMCW； 3.4更新率 17Hz； 3.5测距范围 长距模式：02~250 m； 3.6短距模式（0.45度）：0.2~70 m； 3.7短距模式（60度）：0.2~20 m； 3.8测距精度 ±0.40(长距);±0.10(短距)； 3.9测速范围 200 km/h； 3.10同时检测目标 256个 4、实训平台包含功能： 4.1毫米波雷达系统工作原理及整体功能结构认知 4.2毫米波雷达传感器工作原理及内部结构认知 4.3毫米波雷达端子信号测量实训（电压、电流、电阻、波形） 4.4毫米波雷达电路端子进行故障设置 4.5毫米波雷达网络通信检测 4.6毫米波雷达网络信号故障设置 4.7毫米波雷达系统各部件联结实训 4.8毫米波雷达信号扫描障碍物实训 4.9毫米波雷达信号扫描故障模拟实训 4.10毫米波雷达系统教学培训：结构、原理学习 4.11毫米波雷达配套专业课件学习 5、实训平台性能： 5.1系统控制面板需提供77GHZ毫米波雷达系统功能结构原理图，有助于直观了解和认知毫米波雷达系统功能结构和各部件连接关系。 5.2实训台控制面板需提供毫米波雷达系统主要部件安装位置和插件，利用联结线束实现关键部件间的联结，达到安装实训的目的。 5.3毫米波雷达系统各部件需提供线路检测端子，可使用万用表、示波器、CAN总线分析仪等专用或通用设备对毫米波雷达系统及线路进行电压、电流、电阻、频率、占空比、工作波形、总线信号进行检测、分析。 5.4故障设置装置能模拟毫米波雷达系统各部件间的联结状态，可以设定各部件工作状态和线路联结状态，有助于理解和掌握毫米波雷达检测工作原理。 5.5实训台需提供毫米波雷达功能参数检测功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察扫描信号的输出结果，使用键盘、鼠标实现对毫米波雷达性能参数的观测。 5.6实训台需提供毫米波雷达信号扫描检测障碍物功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察扫描信号检测障碍物的输出结果。 5.7实训台需提供毫米波雷达传感器故障设定功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察故障状态下雷达信号检测障碍物的输出结果，达到实训目的。 6、3D教学模块 主要功能： 6.1智能网联汽车毫米波雷达结构展示功能，包括毫米波雷达在整车位置展示，毫米波雷达包含智能网联车常用大陆、博世雷达展示各系统内部零部件结构组成带有标签及功能说明。 6.2传感器标定学习，3D虚拟场景内实现量产车型毫米波雷达详细标定过程。标定过程可以自动完成也可以通过学员操作交互换成。 6.3数字孪生交互实验：与实验台架雷达实时通讯，利用计算机内置模块的3d场景含车辆、道路，可直观观察扫描信号检测障碍物的输出结果并根据结果自动输出显示障碍物3d模型如车辆、行人，未能判断的自动生成长宽一致的3d模型。 6.4留有通信接口，可配合线控底盘台架或整车台架完成自动刹车、自适应巡航联动控制策略原理学习、标定学习等。 6.5需同时支持VR 3D和AR功能扩展。 三、视觉感知教学实训台 1、技术参数： 1.1产品重量：≤60kg； 1.2尺寸（cm）：约长120×宽60×高170 1.3输入电源：220v10A 1.4电源电压：12v30AH 1.5工作温度：-10℃-40℃ 2、实训台组成： 2.1车载前视摄像头1个 2.2专用支架不锈钢材质，采用激光切割工艺，数控冲压成型，与实训台整体协调美观； 2.3系统控制面板采用国标铝塑板，彩色UV喷绘，带有结构原理图，方便教学； 2.4实训台架配有故障设置装置，采用WIFI通信，安全可靠，可以自动生成考核成绩； 2.5台架控制单元： 尺寸：约长234×宽176×高50mm； 处理器：频率≥1.6GHZ、四线程、包含显示核心； 人机交互显示：≥15寸 板载输入输出接口支持VGA、HDMI双输出信号、RS232串口、≥2个板载千兆网卡、1个MSATA3.0接口、1个SATA3接口、≥8个USB接口、支持双天线WIFI； 存储器（RAM）：≥4G ； 存储器（ROM）：≥120G 支持win10、Linux操作系统； 输入电压：DC IN 12V。 2.6实训台架配有故障模拟装置 2.7实训台采用工业铝型材框架结构，配有万向自锁脚轮，移动方便； 2.8配套资料：包含教学实训指导书、工作原理介绍、操作说明、实训台架使用注意事项等； 2.9辅助工具：万用表（可进行传感器信号测量）；模拟障碍物（可进行障碍物远近，角度的模拟）； 3、摄像头： 3.1分辨率@帧率1920x1080@30Fps，WDR； 3.2最大动态范围最高105dB； 3.3红外滤波片支持； 3.4传感器 采用CMOS传感器， 3.5快门滚动； 3.6格式 1/2.7”； 3.7分辨率 H:1928，V:1088； 3.8像素大小 H:3.0 um，V:3.0um； 3.9宽动态支持 4、实训台平台包含功能： 4.1车载前视摄像头系统工作原理及整体功能结构认知 4.2车载前视视觉传感器工作原理及内部结构认知 4.3车载前视摄像头电源输入/输出系统正、负极端子信号测量实训（电压、电流、电阻、波形） 4.4车载前视摄像头故障设置 4.5车载前视摄像头网络控制信号检测 4.6车载前视摄像头系统各部件安装联结实训 4.7车载前视摄像头视频信号感知障碍物实训 4.8车载前视摄像头系统教学培训：结构、原理学习 4.9车载前视摄像头配套专业课件学习 5、实训平台性能特点： 5.1系统控制面板需提供车载前视摄像头系统功能结构原理图，有助于直观了解和认知车载前视摄像头系统功能结构和各部件连接关系。 5.2实训台控制面板需提供车载前视摄像头系统主要部件安装位置和插件，利用联结线束实现关键部件间的联结，达到安装实训的目的。 5.3故障设置装置可以模拟车载前视摄像头视觉系统各部件间的联结状态，可以设定各部件工作状态和线路联结状态，有助于理解和掌握视觉检测工作原理。 5.4实训台需提供车载前视摄像头功能参数检测功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察扫描信号的输出结果，使用键盘、鼠标实现对车载前视摄像头性能参数的设定和检查，实现对车载视觉系统参数的检测。 5.5实训台需提供车载前视摄像头信号扫描检测障碍物功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察视频信号检测障碍物的输出结果。 6、视觉感知3D教学模块： 主要功能： 6.1智能网联汽车载视觉识别系统结构展示功能，展示各系统零部件结构组成。包含车专用集成摄像头，通用金属壳体调焦摄像头，要求能够360度旋转、爆炸展示及透明展示。使用标签或语音介绍。 6.2工作原理演示：动态演示车载视觉识别系统工作原理。 6.3数字孪生交互实验：能够搭建3d路况等不同场景中，摄像头采集实时数据，利用计算机内置程序，仿真实现不同控制策略验证。发送给转向制动等台架完成控制验证演示实验。 6.4需同时支持VR 3D和AR功能扩展。 四、定位组合惯导教学实训台 1、技术参数： 1.1产品重量：≤60kg 1.2尺寸（cm）：约长120×宽60×高170 1.3输入电源：220v10A 1.4电源电压：12v30AH 1.5工作温度：-10℃-40℃ 2、实训台组成： 2.1定位组合惯导装置1个；（能够实现二次开发提供培训） 2.2 RTK GPS装置1个； 2.3专用支架两套，不锈钢材质，采用激光切割工艺，数控冲压成型，与实训台整体协调美观； 2.4实训台架内含无线电台：支持高速连续传输，不限收发数据包长度；数据连续不断帧分包， 数据连续不断帧分包，完美支持 ModMod Bus 协议；支持传输密文有效提高用户数据的保性； 2.5系统控制面板，采用国标铝塑板，彩色UV喷绘，带有结构原理图，方便教学； 2.6实训台架配有故障设置装置系统，采用WIFI通信，安全可靠，可以自动生成考核成绩； 2.7台架控制单元： 尺寸：≥长234×宽176×高50mm； 处理器：频率≥1.6GHZ、四线程、包含显示核心； 人机交互显示：≥15寸 板载输入输出接口支持VGA、HDMI双输出信号、RS232串口、≥2个板载千兆网卡、1个MSATA3.0接口、1个SATA3接口、≥8个USB接口、支持双天线WIFI； 存储器（RAM）：≥4G ； 存储器（ROM）：≥120G 支持win10、Linux操作系统； 输入电压：DC IN 12V。 2.8实训台采用工业铝型材框架结构，配有万向自锁脚轮，移动方便； 2.9配套资料：包含教学实训指导书、工作原理介绍、操作说明、实训台架使用注意事项等； 2.10辅助工具，含有万用表（可进行传感器信号测量）； 实训台组成： 3、GPS定位IMU组合惯导： 3.1航向 单点：0.3°(1σ,GNSS/BD，基线长度≥2m）； 3.2 RTK：0.3°(1σ)，后处理：0.1°(1σ)； 3.3姿态 单点：0.1°（1σ，GNSS/BD信号良好）； 3.4 RTK：0.1°(1σ),后处理：0.05°(1σ)； 3.5位置 单点：1.5m（CEP）（GNSS/BD信号良好）； 3.6 RTK：2cm+1ppm（CEP）（GNSS/BD信号）； 3.7后处理：1cm+1ppm（CEP） 3.8车速输入精度0.01km/h 4、实训平台包含功能： 4.1 GPS+IMU组合定位系统工作原理及整体功能结构认知 4.2 GPS、IMU传感器工作原理及内部结构认知 4.3 GPS、IMU电源输入/输出系统正、负极端子信号测量实训（电压、电流、电阻、波形） 4.4 GPS、IMU系统端子故障设置 4.5 GPS、IMU系统各部件安装联结实训 4.6组合定位系统各部件联结故障设置实训 4.7组合定位系统输出信号观测 4.8组合定位系统教学培训：结构、原理学习 4.9组合定位系统配套专业课件学习 5、实训平台性能： 5.1系统控制面板需提供车载组合定位导航系统功能结构原理图，有助于直观了解和认知GPS+IMU组合定位系统功能结构和各部件连接关系。 5.2实训台控制面板需提供车载GPS+IMU组合定位系统主要部件安装位置和插件，利用联结线束实现关键部件间的联结，达到安装实训的目的。 5.3 GPS+IMU组合定位系统各部件需提供线路检测端子，可使用万用表、示波器、网络总线分析仪等专用或通用设备对GPS、IMU系统及线路进行电压、电流、电阻、频率、占空比、工作波形、控制总线信号进行检测、分析。 5.4故障设置装置可以模拟车载GPS、IMU组合定位系统各部件间的联结状态，可以设定各部件工作状态和线路联结状态，有助于理解和掌握GPS、IMU组合定位系统定位工作原理。 5.5实训台需提供GPS、IMU组合定位系统功能参数检测功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察定位检测信号的输出结果，使用键盘、鼠标实现对性能参数设定和检查，实现对组合定位参数的检测。 5.6实训台需提供GPS、IMU系统信号定位检测功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察定位信号定位坐标的输出结果。 6、3D虚拟现实教学模块 主要功能： 6.1智能网联汽车GPS、IMU组合定位系统结构展示功能，展示各系统零部件结构组成。 6.2工作原理演示：动态演示GPS、IMU组合定位系统工作原理 6.3数字孪生交互实验： （1）与实验台架GPS、IMU组合定位系统实时通讯，利用计算机内置程序，移动旋转GPS、IMU组合定位系统通过人机视觉交互可知3d场景中车辆的位置车速、三轴姿态输出结果。 （2）车速交互：断开控制器GPS天线信号后给车辆输入车速信号实现GPS、IMU组合定位系统通过内部算法计算车辆轨迹位置。 6.4需同时支持VR 3D和AR功能扩展。 | 1/套 | 315000 | 315000 | 工业 |
| 2 | 自动驾驶综合教学系统 | 一、车规级智能网联教学平台车 1、整车参数： 长1m-1.5m，宽0.8m-1.2m，高0.7m-0.9m；质量：≤200kg，负重：≥300kg；，最高车速：≥15km/h；最大爬坡度：≥30%； 2、驱动/制动： 采用单电机驱动（转矩控制方式）；额定功率≥2.2kW；额定电压48V；额定转速≥3500rpm；速度反馈误差≤±0.1 m/s；利用电机反向电动势制动方式（行车制动）；电磁抱闸制动方式（驻车制动）； 3、转向系统： 前桥转向形式（阿克曼转向、高精度伺服电机：转速/转矩/位置控制）；额定功率≤400W；额定电压：48V；响应时间≤100ms；控制精度≤±1°；系统具有过载保护； 4、动力电池： 车规级三元锂或磷酸铁锂动力电池；额定电压48V；额定电流≥80A；电池箱防水等级≥IP67；配备充电装置。 5、BMS系统： 5.1不少于过充、过放、短接、高温等保护功能； 5.2通信接口：CAN； 5.3可读取电池的主要参数多于：剩余电量、实时电流、实时电压、当前温度； 6、自动驾驶感知系统： 感知传感器不少于：16线激光雷达、长距毫米波雷达，、高清摄像头、高精度GPS+RTK各1套； 7、激光雷达： 激光波长905nm；发射点频320kHz、640kHz；回波强度8bit/12bit；垂直角分辨率≤2°；水平视场角360°；水平角分辨率≤0.09°-0.36°（5-20Hz）；最大测距≥200m、测距精度≤2cm；刷新频率≥10Hz；通信接口：Ethernet、PPS；重量≤1000g；工作电压9～32V DC、功耗≤8W； 8、毫米波雷达： 水平角分辨率≤1.6°；在满足1.5到2倍分辨率条件下可对两个物体进行区分，水平角精度≤±0.1°；远距离（100-200米）扫描分辨率≤2米，速度范围0-400km/h；近距离（100米内）扫描分辨率≤0.5米，速度范围：0-200km/h；速度精度≤±0.1km/h；循环周期≤100ms；发射频率77GHz；工作电压8～32V DC；防护等级≥IP67； 9、高精度定位： 姿态精度≤0.1°（基线长度≥2m）；定位精度：单点L1/L2≤1.2m DGPS≤0.4m RTK≤1cm+1ppm；通讯接口：3×RS232、1×RS422、1×CAN、1×Micro USB 接口；2×GNSS天线接口、1×4G 天线接口、1×电源接口；输入电压：9～32V DC（标准适配12V DC）；功耗＜5W；定位精度：水平≤0.02m，垂直≤0.03m；速度精度：水平≤0.02m/s，垂直≤0.01m/s；卫星信号丢失（10s内）在组合定位模式下的定位精度：水平≤0.50m，垂直≤0.20m；速度精度：水平≤0.06m/s，垂直≤0.02m/s； 10、摄像头： 对于视频的性能规格要求不低于：分辨率1920×1080、帧率30fps、像素200万；满足车载应用的防雨、防尘、抗震、节能等约束条件；曝光时间：0.0363-30000 毫秒。 11、自动驾驶控制系统： 深度学习加速器 (DLA) 5 TOPS (FP16) | 10 TOPS (INT8) NVIDIA Volta 级集成式 GPU 20 TOPS (INT8) | 1.3 TFLOPS (FP32) 可编程视觉加速器 (PVA) 1.6 TOPS 图像信号处理器 (ISP) 15 亿像素/秒 视频编码器 高达 12 亿像素/秒 视频解码器 高达 18 亿像素/秒 显存带宽（256 位 LPDDR4） 136 GB/秒 12、自动驾驶控制软件： 12.1融合感知，决策规划，定位技术和执行控制的控制软件C++代码开源； 12.2融合感知算法用python软件开发，决策规划和执行控制用C++开发； 12.3激光雷达识别算法包含的点云数据读取、目标聚类、目标识别、目标跟踪，摄像头识别包含图像提取、目标识别、目标跟踪； 12.4对激光雷达，毫米波，视觉识别的结果完成融合识别； 12.5自动驾驶车辆的定位算法包含GPS定位、RTK惯性定位、轮速计辅助定位，同步增加车辆的车速和轮速的冗余定位； 12.6决策规划分包含车辆的全局路径规划、局部路径规划功能； 12.7执行器控制包含车辆的加速系统、转向系统、制动系统和档位系统； 12.8提供特定场景的L4的自动驾驶控制源代码； 二、桌面级自动驾驶教学小车（12台） 1、基本参数： 1.1整车尺寸：约长390×宽190×高180mm； 1.2整车质量：约3Kg； 1.3整体架构：电控，中置四驱，独立悬架； 1.4行驶速度：最大30km/h； 1.5最小转弯直径：800mm； 1.6电池参数：11.1V，4200mAh；（续航2-3小时） 1.7充电时间：约2h； 1.8对外供电接口：DC，5V-3A； 1.9配套资料：教材、实验指导书、实验报告和源代码等教学资料。 2、计算单元： 2.1处理器工作频率：≥1.4GHz，64位 四核； 2.2 SOC：28 nm技术节点，基本时钟速度：≥1.50 GHz； 2.3 RAM容量：≥4GB 2.4内存：≥2GB DDR4； 2.5 USB：USB3.0*1；USB2.0*2； 2.6影像输出：双micro HDMI端口；最大分辨率：4K 60Hz+1080P； 2.7有线网络：千兆以太网； 2.8无线：2.4/5Hz，蓝牙5.0； 2.9充电端口：USB Type-C；电力需求：3A，5V； 2.10多媒体：H.265(4Kp60 decode)，H.264 encode（1080p30/1080p60），OpenGL ES，3.0graphics； 2.11 WIFI：双频Wi-Fi； 2.12 千兆网口：1个；MIPI DSI接口：1个； MIPI CSI相机接口：1个；立体声耳机接口：1个；扩展接口：40针GPIO。 3、控制单元： 3.1 CPU：核心数量≥4核心，主频≥1.4GHZ 3.2 GPU：≥128个CUDA核心 3.3显存：≥4GB 64位LPDDR4 1600MHz-25.6GB/s； 3.4内存：≥4GB 25.6GB/s； 3.5存储：MicroSD； 3.6视频编码器：250MP/s 1*4K @30(HEVC) 2*1080p @60(HEVC)4*1080p @30(HEVC)； 3.7视频解码：500MP/s 1*4K@60(HEVC) 2*4K@30(HEVC) 4*1080p@60(HEVC) 8*1080p@30(HEVC)； 3.8连接：WiFi需要外部芯片 10/100/1000BASE-T 以太网； 3.9摄像头：2个MIPI csi-2 DPHY通道； 3.10显示：HDMI2.0或DP1.2|eDP1.4|DS|(1*2)2同步； 3.11UPHY：1*USB 3.0、3*USB2.0、1个*1/2/4PCIE；I/O：多个GPIO，4个12C，2个12S，2个SPI，3个UART。 4、超声波传感器： 4.1工作电压：DC2.4V~5.5V； 4.2静态电流：2mA； 4.3工作温度：-20~+70度； 4.4输出方式：电平或UART（跳线帽选择）； 4.5感应角度：小于15度；探测距离：2cm-450cm；探测精度：0.3cm+1%；UART模式下串口配置：波特率9600，起始位1位，停止位1位，数据位1位，数据位8位，无奇偶校验，无流控制。 5、GPS+BD双模传感器： 5.1信号接收：BDS/GPS/GLONASS/GALILEO/QZSS/SBAS； 5.2射频通道数目：三通道射频，支持全星座BDS、GPS和GLONASS同时接收； 5.3冷启动TTFF：≤32s；热启动TTFF：≤1s；重捕获TTFF：≤1s；冷启动捕获灵敏度：-148dBm；热启动捕获灵敏度：-156dBm；重捕获灵敏度：-160dBm；跟踪灵敏度：-162dBm；定位精度：<2.5m(CEP50)； 5.4测速精度：<0.1m/s(1σ)； 5.5定位更新率：1/2/5/10Hz 默认1Hz； 5.6串口特性：波特率范围4800bps~115200bps，默认9600bps，8个数据位，无检验，1个停止位； 5.7协议：NMEA0183；高度：18000m；速度：515m/s；加速度：4； 5.8电源供电：3.3V~5V；GPS&BD典型功耗：<29mA@3.3V； 5.9工作温度：-40~+85摄氏度。 6、IMU传感器： 6.1使用芯片：MPU-9250； 6.2供电电源：3.3~5V； 6.3电流：<25mA； 6.4通信方式：串口TTL/IIC通信； 6.5输出数据：三轴（加速度+角速度+角度+磁场）四元数； 6.6陀螺仪范围：±250/500/1000/2000°/s（可设置）； 6.7加速度范围：±2/4/8/16g（可设置）；角度范围：X、Z轴：±180° Y轴：±90°；角度精度：X、Y静态：0.05° 动态：0.1°Z轴：1°（远离磁场）； 6.8回传速率：0.2~200Hz(默认10Hz)；波特率：4800~921600（IIC速率达400K）。 7、摄像头模组： 7.1Sensor：NT99141；Lens Size：1/4 inch； 7.2最大像素：100万1280X720； 7.3支持图像格式：YUV2（YUYV）、MJPEG； 7.4帧率：1280X720 @ 30fps；USB协议：USB2.0 HS/FS； 7.5支持免驱协议：USB Video Class（UVC）； 7.6支持OTG协议：USB2.0 OTG；支持自动曝光控制AEC；支持自动白平衡AEB；支持自动增益控制AGC； 7.7可调节参数：亮度、对比度、色饱和度、色调、清晰度、伽玛、白平衡、逆光对比、曝光度； 7.8支持的分辨率：160X120 176X144 320X240、352X288 640X480 800X600、960X720 1280X720； 7.9工作电压：DC5V；夜视功能：需要配合红外镜头和灯板实现； 7.10工作电流：120mA~220mA；镜头焦距：标配3.6mm，可选6、8、12mm；视场角度：约70度；线长度：可选1、2、3、5米； 7.11工作温度：-20～70℃；板尺寸：38X38mm（兼容32X32mm）； 7.12支持的系统：WinXP/Vista/Win7/Win8、Linux with UVC（above linux-2.6.26）、MAC-OS X 10.4.8 or later、Wince with UVC、Android 4.0 or above with UVC。 8、激光雷达： 8.1测距范围：0.15-12米； 8.2扫描角度：0-360度； 8.3测距分辨率：＜0.5（＜实际距离的1%）； 8.4单次测距时间：0.5毫秒； 8.5角度分辨率：≤1； 8.6测量频率：≥4000赫兹； 8.7扫描频率：≥5.5赫兹； 8.8激光波长：775-795纳米； 8.9激光功率：TBD-5毫瓦； 8.10脉冲宽度：TBD-300微秒。 9、舵机： 9.1齿数：25T； 9.2旋转角度：180°或定制270角度内； 9.3死区:3μs； 9.4工作频率:≥1520μs / 330Hz； 9.5电机:高性能强磁电机；重量:59g； 9.6连接线: JR 300 mm； 9.7轴承:航空铝合金外壳； 9.8齿轮：全钢齿 9.9电位器：高性能电位器； 9.10性能特点：64位可编程智能芯片，支持5.0-8.4V宽电压。 10、电机： 10.1比例：1/10th；有刷/无刷：无刷；有感/无感：有感；级数：2级； KV值：1800； 10.2支持锂电池节数：2-3S；空载电流（A）：1.3；进角：固定进角。 11、电调： 11.1电压：6V-60V（安全LiPo为3S到12），电压峰值不能超过60V； 11.2电流：连续电流80-100A，突发电流120A，其数值取决于温度和设备周围的空气流通； 11.3输出电流：0.5-1A；输出电压：3.3-5V；模式：DO，BLDC，FOC（正弦）；支持传感器：ABI，HALL，AS5047，TS5700N8501；通讯端口：USB，CAN，UART。 ★12、自动驾驶功能： 需要实现车道保持辅助、自动避障、自动紧急制动、自适应巡航控制、智能小车泊车功能。 三、差分基站 1、主要特性 1.1 支持BDS/GPS等四系统，全频段RTK解算； 1.2 集成5W全功率收发一体电台，空旷环境下作业距离需达5KM； 1.3 无线电台全功率工作下，内置电池需达10小时续航； 1.4 可使用无线电台，网桥等设备进行差分数据传输，以适应不同场景需求； 2、性能参数 2.1 定位精度：2CM； 2.2 卫星跟踪：GPS：L1/L2/L5/L-Band，BDS：B1/B2/B3，GLONASS：L1/L2/L3，GALILEO：E1/E5a/E5b/E6； 2.3 数据输出格式：RTCM3.2； 2.4 数据通讯：配有调试串口；LAN口；内置收发一体电台 2.5 工作温度：-20℃~＋55℃； 3、其他 3.1 支持移动和固定使用模式，支持电池供电和 220V 交流供电。 3.2 基站内置电台天线 3.3 配备三角支架； 3.4 配备充电器。 | 1/套 | 574000 | 574000 | 工业 |
| 3 | ※智能交通与车路协同仿真平台系统 | 一、车路协同智能驾驶环境仿真沙盘 1、城市道路仿真套件： 1.1套件完整方案拼接后的占地面积≥92平方米（按最大尺寸计算）； 1.2城市道路仿真套件可根据场地环境和实际测试需求，基于多种道路模块自行设计拼接出不同的道路路线，可以随时快速拆装变换道路形状拼接出不同的道路场景方案； ★1.3道路模块和路面使用ABS一体成型制作，包含50标准块和异形块，其中50标准块单块重量≤2400g； 1.4各模块具有足够的强度和刚度，肖氏硬度≥D100，能够满足多辆车同时进行测试的路面载荷测试要求； 1.5开设多个测试车辆出入口； 1.6构件拼接过程中不出现应力； 1.7套件车道宽度≥46cm,与测试车辆的宽度尺寸适配； 1.8不同模块拼接的接口允许偏差不超过±2mm； 1.9线路暗走线，模块底部预留走线线槽； 1.10道路两侧设有马路牙，能有效防止车辆在测试过程中因车道偏离冲出道路路面，并且设有栓口可用于固定路灯和标牌； 1.11路面模拟油柏路路面效果，仿真路面采用颗粒感磨砂纹理，与道路模块一体化制作，且路面反光度与真实油柏路接近并具有卓越的耐磨性能,测试车辆在路面测试过程中不出现打滑现象。 1.12包含路况：单车道：① 直行、②左转、③右转；双向两车道：① 直行、②左转、③右转；弯路：①直角弯路；交叉路口：① 十字路口、②丁字路口 2、交通标志套件： 2.1交通标志套件的种类和数量可根据城市道路仿真套件的拼接方案的实际需求进行调整和更改； 2.2交通标志类别包含：禁令标志5种、警告标志6种、指示标志8种、指路标志6种、施工安全标志2种、辅助标志4种 3、交通标线套件： 3.1可按照实际路况需求对车道线的种类和数量进行调整和更改； 3.2标线类别包含：禁止标线5种、警告标线4种、指示标线5种 4、智能交通信号灯套件： 4.1参照《道路交通信号灯》GB14887-2011中的技术要求进行交通信号灯模型定制；数量不少于4个； 4.2交通信号灯包含机动车信号灯和人行横道信号灯两大类，可搭配网关实现对信号灯进行远程控制； 4.3交通信号灯大小尺寸与城市道路仿真套件道路尺寸成比例； 4.4机动车信号灯为满屏指示信号灯； 4.5人行横道信号灯采用独立落地结构，带倒计时读数功能； ★4.6交通信号灯搭载物联网模块，支持对接配套的物联网网关设备（见“四、沙盘智能网联边缘控制单元 1、车联网边缘控制网关”的相关要求），从而实现数据信息能够与测试车辆和网联数据交互平台实时共享； 4.7可搭配网联数据交互平台对交通信号灯进行远程控制。 5、智能路灯： 5.1路灯样式和尺寸定制，路灯的整体高度≥58cm；数量不少于8个； 5.2支持亮度调节，单个LED电源功率≥3W； 5.3灯罩使用ABS材质一体成型制作； 5.4搭载国产芯片物联网模块，支持对接配套的物联网网关设备，路灯状态信息能够与小车和软件平台实时共享； 5.5可搭配网联数据交互平台对路灯进行远程开关和调光控制； 5.6支持扩展光照度传感器，可根据环境亮度自动控制路灯开关； 5.7可通过OTA在线升级路灯物联网模块程序，无需编程器重新烧录。 6、路障套件： 6.1路障设施包含PU警示柱、路锥； 6.2PU警示柱采用3D打印定制，高度≤20cm； 6.3路锥为提环圆锥，采用3D打印定制，高度≤15cm； 6.4路障套件的尺寸、数量和布置方案可根据实际场景微调； 7、充电站模拟场景： 7.1充电站主体结构采用CNC和3D打印技术，使用铝合金和ABS材质制作；充电站模拟场景不少于2套； 7.2定制充电桩，充电桩外壳采用铝合金和CNC加工定制，高度尺寸≥28cm； 7.3接通与测试车辆配置的锂电池电压所匹配的供电电源，能够为测试车辆提供对应接口的充电功能； 8、公交站模拟场景： 8.1公交站采用路侧停靠式公交站；公交站模拟场景不少于2套； 8.2公交站的位置可根据不同的道路布置方案进行位置调整； 8.3公交站高度≥55cm； 8.4公交站支持安装一体电子屏，可展示所需内容。 9、停车场模拟场景： 9.1停车场车位类型为路侧停车/倒车入库； 9.2停车场规划出单独的场地，使用路障套件里的路锥划定单独的停车位，停车位数量≥2； 9.3单个车位尺寸约500*400mm。 ★9.4停车场车位搭载物联网模块，可检测车位状态、可用车位数量，支持对接物联网网关设备，数据信息能够与测试车辆和网联数据交互平台实时共享，可以在引导牌实时共享车位使用情况信息； 9.5安装停车场道闸机，可与测试车辆的无人驾驶行为进行交互，搭配软件平台可实现进行抬杆、落杆等命令的远程操作； 9.6采用环保材料使用3D打印+钣金工艺定制停车场自动识别闸机结构，整体高度≤45cm； 9.7配置图像识别摄像头，像素≥300万，与整体环境协调； 9.8车牌自动识别系统具有车辆自动识别功能，识别率（典型车牌）≥90%，能够设置对划定识别区域，并根据摄像头图像对车牌数据库内的车牌进行识别； 9.9对识别通过的车辆，闸机自动抬杆，反应时间≤2S； 9.10闸机自动识别系统的数据信息能够与网联数据交互平台实时共享； 9.11支持TCP、HTTP 等标准协议的API 接口，提供Windows、Linux 环境的SDK 开发包，支持VB、C#、Delphi、C++等开发语言； 10、驼峰桥模拟场景： 10.1驼峰桥模拟场景能够与城市道路进行匹配融合拼接； 10.2驼峰桥模拟长度≥95cm； 10.3驼峰桥车道宽度≥46cm； 10.4驼峰桥两侧设置一体化护栏，能有效起到边缘防护作用； 11、龙门架： 11.1定制尺寸匹配的龙门架安装在城市道路，高度≥50cm；龙门架数量不少于3套； 11.2龙门架预留摄像头等设备的安装位置； 12、高架快速路模拟场景： 12.1高架快速路的道路类型为单向单车道； 12.2高架快速路的整体长度≥6m； 12.3高架快速路桥体的整体高度≥35cm（不含进出匝道）； 12.4进出匝道的坡度≤21度； 12.5设置专门的弧度坡度模块，使高架快速路与城市道路拼接处能够很好的匹配融合和过渡，没有棱角； 13、场景摄像头： 13.1在道路选定位置布设不少于8套图像采集摄像头，实现仿真场景中主要路口及主要场景的视频图像采集； 13.2分辨率≥1080P； 13.3支持POE或12V集中供电； 13.4支持H.265编码格式； 13.5可在提供的屏幕实时显示道路及场景画面 二、沙盘智能网联实训小车（2台） 1、功能要求 1.1融合视觉和雷达等多传感系统； 1.2搭载智能算法，能够快速稳定地处理多传感系统数据输入； 1.3搭载智能驾驶决策控制算法，具有环境判断和感知能力，并可以进行路径规划自主行驶； 1.4提供丰富传感器接口API选项，便于后期进行二次开发和集成； 2、配置参数要求 2.1整备质量≤15kg； 2.2最大负载≥12kg；全地形负载≥8kg（摩擦系数0.5地面测试）； 2.3运动性能：4轮驱动，配备一体式无刷电机，电机本体内置编码器及驱动板，支持FOC算法；空载最高速度≥1.0m/s；加速度1m/s²；速度微调级别达到0.01m/s；支持RS485总线通信；支持转速、绕组温度、故障信息反馈； 2.4转向结构及方式：数字舵机驱动，支持阿克曼转向； 2.5尺寸：≤550mm×390mm×420mm；（长宽高） 2.6最小转弯半径：≤0.9米； 2.7控制方式：速度控制； 2.8机械结构：要求采用模块化框架设计，机械扩展性强，维修和改装方便； 2.9主体材质：高强度合金骨架，部分承力结构使用钢制材料； 2.10越障能力：30mm； 2.11减震结构：采用独立悬挂减震结构； 2.12电池及续航时间：车身底部具有独立电池仓，能够快拆快装；底层控制板需配有独立的电池电压采集芯片，支持将电压上报给上位机；底盘配备自动升降压电源板，可为上装设备提供12V、19V供电。 2.13定制独立支架：采用堆叠式设计，能够集成安装16线激光雷达、超声波雷达、视觉相机、计算单元及通信单元等传感器，以及USB-HUB拓展接口（独立供电）、稳压模块等； 2.14通讯方式：底盘提供UART（USB）、标准CAN、Ethernet通信接口；底盘集成网关主板，支持有线/无线通信，为整车提供网络支持，支持OPENWRT操作系统，提供开发SDK；底盘驱动支持ROS Noetic。 2.15控制单元 功能：负责无人驾驶感知(雷达、图像等)、决策、控制、底层通信模块的处理，为无人驾驶提供基本的计算单元； 核心数量≥4核8线程； 直流输入电压：支持19 VDC； 内存：≥8 GB，最高支持64GB双通道DDR4 3200MHz内存拓展； 存储：数据存储容量≥120G； 无线网络：支持WIFI6以及蓝牙5.0； 外设连接：USB3.1接口≥4个； 雷电3接口≥1个； 操作系统：支持Ubuntu 20.04。 2.16激光雷达模块 配置SLAM激光雷达数据处理软件系统，能够对激光雷达自动进行数据解析、标定和点云预处理，使智能车能够根据雷达点云数据进行SLAM建图和障碍物检测。 激光雷达模块的软硬件系统可获得100m内目标的360°全方位的环境点云数据，参数信息包含目标距离、方位、高度、速度等，可实现地图建立、局部避障、道路检测提取等功能。 配置的激光雷达能够对外界环境进行持续性的扫描，经过测距算法提供三维空间点云数据及物体反射率，为车辆定位、导航、避障等提供数据支持。具体参数如下： 尺寸：Φ102*81mm； 扫描通道：16路； 测距方式：飞行时间测距法（TOF）； 探测距离：最远探测距离150米； 测量精度：不超过+/-3cm； 自适应扫描频率：5Hz/10Hz/20Hz(可选)； 垂直视场角：不小于±15°； 水平视场角：360°； 垂直角度分辨率：2°： 水平角度分辨率：5Hz:0.09/10Hz:0.18º/20Hz:0.36º； UDP包信息内容：距离信息、旋转角度信息、经校准的反射率信息； 工作电压：9-36VDC； 通信接口：以太网、PPS； 激光安全标准：符合Class1激光安全标准（人眼安全）； 2.17视觉标定模块 视觉标定模块搭载深度学习图像处理和目标检测算法； 支持应用空间物体成像还原算法和视觉识别与匹配算法； 配置的视觉相机具体参数要求如下： 最小深度距离：0.105m； 最大测量距离：10m； 深度分辨率：1280x720； 深度快门类型：全局快门/3um*3um； 深度技术：有缘红外； FOV：86°x 57°（±3°）； 深度帧率：90 fps； 帧率：30fps； 接口类型 USB-C 3.1； 2.18超声波雷达模块 超声波雷达模块搭载检测障碍物算法，能够实现智能车防撞检测、停车位检测； 超声波雷达模块支持雷达数据融合软件系统，能够与激光雷达的数据进行融合处理，对激光雷达盲区内障碍物进行补盲并进行检测； 输入电压：10-30V； 工作电流：≤100mA； 平面物体量程：20cm-500cm； 盲区距离：0-20cm； 输出方式：UART串口/继电器等； 工作周期：100ms； 响应时间：1s； 常温测量精度：+/-1cm； 探头中心频率：40K+/-1.0KHz； 工作温度：-20~70°C； 存储温度：-20~80°C； 2.19、毫米波雷达雷快 毫米波雷达模块需可获得扇形范围内的目标信息，其中包含目标速度，角度以及距离信息，可以帮助无人驾驶车辆完成ACC自动跟车以及自动泊车等功能。 多目标轨迹跟踪； 支持方位角输出； 支持距离输出； 支持速度输出； 探测距离0.5-6m； 刷新率：100ms； 探测角度：水平120°，垂直26°； 工作频率：24.000-24.250GHz； 工作温度：-40~85°C； 2.20显示屏 显示屏尺寸：≥7寸； 分辨率：1024x600； 接口：USB/HDMI/电源接口； 2.21车联网车路协同模块 车路协同设备采用模块化设计，可更换多种采集方式和通讯方式，模块安装于底盘内置网关主板中，与车辆高度集成。 电源：通过Mini-PCIE插槽供电； 数据通讯：支持Zigbee/Wi-Fi/LoRa等模组通讯；Zigbee模块通信距离：>400m； 通讯接口：Mini-PCIE/USB接口，支持通过车辆底盘路由器进行通信转发，上层软件可直接通过车辆端预留以太网接口采用TCP Socket方式与模块进行通讯； 多采集随机组合设计，可同时兼顾多种道路及模拟场景的V2X车联网协作运行； 多通讯模式设计，最大化保证网络数据的通畅； 可根据现场情况选择产品模块进行数据采集和通讯。 三、沙盘智能网联控制系统 1、平台系统： 采用前后端分离式架构开发，后端使用Java Spring框架； 2、实现功能： 2.1支持对仿真套件中交通信号灯场景的红绿黄灯实时状态显示及远程控制，具体要求如下：信号灯在三维地图中进行数字孪生展示，其状态可在三维地图中交互，可远程控制切换信号灯的红/绿状态。 2.2支持对仿真套件中停车场场景的设备实时状态显示及空余车位数量统计显示； ★2.3支持对仿真套件中智能路灯场景的设备实时状态显示和远程开关及调光控制，具体要求如下：路灯在三维地图中进行数字孪生展示，其灯光状态可在三维地图中交互，可远程控制路灯的开/关状态。 2.4支持对仿真套件中道闸机的设备实时状态显示及车辆识别图像显示，具体要求如下：闸机及其摄像头图像在三维地图中进行数字孪生展示，闸机抬杆落杆状态可在三维地图中交互，可远程控制切换闸机的抬杆/落杆状态。 ★2.5支持智能车实时画面和仿真套件场景实时视频的播放展示，具体要求如下： 在三维地图中展示车辆的数字孪生模型、车辆实时姿态； 在三维地图中展示车辆实时规划轨迹，车辆转向时有转向提示； ★2.6支持即时数据采集上传功能，包括:车身数据，雷达感知数据，图像数据，控制数据等，具体要求如下： 展示实时采集到的车辆激光雷达点云数据和车载摄像头图像； 展示车辆实时空闲/运行状态、电量、航向角； 展示车辆摄像头、激光雷达雷达、毫米波雷达、超声波雷达和CAN通信等设备的状态监测 展示车辆选择功能，点击车辆可选中，并弹出控制窗口，可以进行启停控制和既定路线选择。 3、工控机： 3.1 CPU:≥四核； 3.2 内存：≥8GB； 3.3 存储：配置固态硬盘，容量≥240G； 3.4 支持linux操作系统； 4、显示系统： 4.1色域值：≥93% 4.2支持格式（高清）：1080p/1080i/720p 4.3 HDR显示：支持HDR 4.4显示尺寸：约98英寸 4.5亮度：≥200尼特 4.6显示比例：16:9 4.7 DP接口：有 4.8 HDMI接口：有 4.9 USB2.0接口：有 4.10网络连接方式：无线/有线 四、沙盘智能网联边缘控制单元 1、车联网边缘控制网关： 1.1CPU：主频≥1.6G，双核处理器或更优； 1.2运行内存(RAM)：≥4GB； 1.3存储：支持内置硬盘用于数据存储，容量≥64GB； 1.4网络：10/100/1000M自适应以太网接口≥1个； 1.5操作系统：支持Ubuntu等主流Linux操作系统； 1.6通信模块：内置Zigbee通信模块，支持Zigbee3.0标准通信协议，可作为网关对接各物联网场景模块，支持固件升级，提供完整SDK； 1.7支持扩展外置LoRa、433通信模块； 1.8Zigbee通信模块最大发射功率≥20dBm，保障网络覆盖效果； 1.9内置2.4GHz Zigbee/Wi-Fi天线接口； 1.10支持多种自定义设备接入，包括红绿灯模块、路灯模块、公交站模块、车牌识别摄像头接入等； 1.11支持对接第三方厂商（如小米、Aqara、涂鸦智能等）Zigbee设备（包括智能插座、智能开关、温湿度传感器、人体红外等设备），使各厂商设备间无缝连接； 1.12支持设备双向安全通信，支持将物联网设备状态上报给阿里云等IOT云平台，支持本地网关私有部署，脱离云平台不影响设备运行； 1.13支持MQTT协议Topic的发布和订阅服务、消息推送服务，要求采用高并发框架，支持分布式集群部署； 1.14支持多协议、多网络设备接入，支持主流协议(如TCP、UDP透传等)；支持Zigbee3.0/Wi-Fi/4G/等异构网络设备的接入，提供第三方调用接口，可通过MQTT协议快速调用； 1.15支持智能网联平台软件部署； 2、无线控制网关： 2.1 CPU：双核及以上； 2.2运行内存：≥512MB； 2.3有线网络：具有至少3个10/100/1000M自适应LAN接口和1个10/100/1000M自适应WAN口； 2.4无线网络：支持IEEE 802.11a/b/g/n/ac无线协议,最高无线速率≥1000Mbps； 2.5支持通过PCI-E接口扩展4G/物联网模组，连接4G网络或扩展IOT应用； 2.6支持OpenWRT开源Linux系统，提供SDK，支持用户自行编译系统及二次开发。 | 1/套 | 1500000 | 1500000 | 信息服务业 |
| 4 | 智能网联仿真测试系统 | 一、自动驾驶虚拟仿真测试系统软件 1、功能参数总述： ★1.1内置虚拟静态测试场景，包括1个大规模城市场景，包含直路，弯道，十字路口、丁字路口，环岛，高速公路等大于20类；包含1个停车场，支持低质量渲染版本和高真实感仿真版本场景，支持昼夜切换，时间设置，雨，雾等天气效果组合； 1.2内置案例库，包括教学案例，V2X智能网联场景案例、ASAM标准案例大于25种； 1.3支持路网地图OpenDrive 1.4标准语法，道路周边虚拟场景的自动生产，生成场景包含可见路面、标线、标牌、交通信号灯、路灯、随机绿化、建筑等； 1.4内置轿车、SUV、客车、货车与自动驾驶低速物流车模型； 1.5具备动力学设定、传感器定位、传感器配置，OBU设定，算法接入等主车编辑功能； 1.6具备目标级传感器仿真能力，支持创建自定义摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、IMU&GPS、OBU等； 1.7具备物理传感器仿真，支持创建自定义摄像头、激光雷达与毫米波雷达； 1.8具备摄像头、激光雷达的感知虚拟数据集输出能力，可以在仿真过程中同步将RGB图，深度图，分割图，实例图和目标物检测真值保存到文件；可以在仿真过程中同步将点云和目标物检测真； 1.9内置API控制器、AEB控制算法、LKA控制算法、手动控制算法、自动驾驶决策规划算法；支持第三方算法对接，提供多种常用接口，如C++、Python、ROS、Matlab等； ★1.10提供可视化交互测试场景编辑器，符合OpenScenario 1.0标准语法，支持隔离栏、雪糕筒、水马等10种以上静态元素的摆放，支持在任意OpenDRIVE1.4地图上编辑主车的路径规划，支持创建对手机动车、自行车、警车，行人，动物等大约15种，支持编辑轨迹和触发方式； 1.11提供可视化交互V2X场景的编辑器，支持摆放路侧设备，包括RSU设备、路侧摄像头、路侧激光雷达、路侧毫米波雷达，数据符合V2X数据交换标准； 1.12提供交通流仿真功能，支持通过参数化的方式生成随机动态交通流； 1.13具备创建/编辑/删除/管理标准案例和交通流案例的功能，可批量运行多个案例测试，可以启动、停止、随时接入可视化端进行观察等； 1.14可自定义添加多种测试评价标准，包括是否压线、碰撞、停车、变道、停车启动等，以及是否到达终点，是否超时等； 1.15可生成下载测试评价报告，支持对测试过程中的数据进行记录，并在需要时进行回放，并对交通元素2D/3D包围盒、主车轨迹规划、地面标线等的可视化展示。 2、高精地图导入功能： 2.1支持快速导入openDRIVE格式的高精地图，支持的道路类型多；包含的要素包括轨迹、车道、车道线、交通标识、交通灯、路口以及所有要素之间的逻辑关系，并可扩展要素库； 2.2支持高精地图中复杂道路的导入，包括立交桥、路口、车道和车道变换等； 2.3支持用户可以在导入openDRIVE格式的高精地图的基础上进行编辑道路属性参数，快速添加地形和三维物体，生成测试场景； 2.4用户可以基于此软件，完成道路交通设施和标识的导入； 2.5支持路径规划功能； 3、真实交通数据库导入功能： 3.1支持导入基于时间戳和位置坐标的车辆轨迹数据，并转换成绝对位置轨迹。 3.2具备实时创建/删除交通元素的能力，根据时间戳、轨迹、目标类型、目标ID、方位实时在线真实交通流。 3.3支持交通事故车辆运行轨迹的导入，并在没有外部车辆动力学模型的条件下，实现事故的回放。 3.4交通事故车辆能够在固定轨迹上，被主动安全系统控制，在重现交通事故的条件下，评估主动安全系统的有效性。 4、传感器仿真功能： 4.1支持理想传感器建模仿真，类型包括视频、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达等。 4.2支持物理级复杂传感器建模仿真，类型包括视频和激光雷达等。 4.3支持对传感器安装位置、检测范围、传感器参数的配置。 4.4传感器模型可实现对目标的探测和测距、测速、测量角度等。 4.5传感器输出数据为目标信息或者原始数据。 4.6支持高保真度的传感器模拟和用户自定义传感器模型的导入，对不同传感器特性，可详细到模型的材料属性(反射、吸收等)。 4.7允许建立自定义的材料模型，雷达束分布形态等； 4.8激光雷达模型支持基于目标信息列表的总线仿真模式，并支持原始点云数据输出的模式。 4.9视频传感器仿真和毫米波雷达仿真需要支持噪声的注入，满足传感器融合的仿真需求。 4.10提供包括C++，C#，Python，Simulink API 传感器数据访问API。 4.11提供虚拟HUD显示函数，包括在视景中插入，旋转，缩放3D模型。 5、车辆动力学仿真软件功能： 5.1总体概述： 车辆动力学仿真软件应具备如下功能： ①应能适用于以下车型的建模仿真：传统轿车、越野车。 ②支持悬架系统、转向系统、发动机系统、轮胎、传动系统、制动系统、冷却系统等参数化建模。 ③应能用于分析车辆的动力性、经济性、通过性、操纵稳定性和设计优化，支持软件载荷、硬件在环、驾驶员在环等仿真，方便不同的工程团队轻松进行数据交互。 ④支持通过ADMAS模型转化或基于simulink环境创建的动力学建模方式。 5.2基本功能要求 ①应用环境应支持 应支持的操作系统：Windows 10；linux类系统（如Ubuntu 20.04）：32-bit or 64-bit ②车辆建模 应能通过用户自定义建立整车动力学模型，可以考虑车辆的空气动力学参数，支持通过ADMAS模型转化或基于simulink环境创建的动力学建模方式，用户可自主选择转向助力系统类型，如column EPS、pinion EPS、electro-hydraulic EPS、rack EPS，设置电机的参数，支持用户修改转向系统PID控制参数，建立准确的转向模型。 5.3仿真工况 ①应具有先进的事件处理技术，应能实现复杂工况的仿真。 ②支持高频段整车仿真，如平顺性、耐久性分析。 5.4道路建模 ①应支持创建驾驶员道路和路径。 ②具有大量的预定义道路和赛车道。 ③根据需求对路面进行编辑，如平滑、截断等。 ④创建道路可以设计随机道路、变摩擦系数道路、路肩道路。 5.5数据输出 ①可以以图形曲线、三维动画形式以及图形曲线与三维动画结合的方式观察仿真的结果。 ②应具有丰富的输入和输出I/O接口。 ③可实现用户自定义变量的仿真结果的输出。 5.6测试结果分析 可以通过软件如MATLAB、E 推荐阅读
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